라즈베리파이 PWM, 초음파센서, 후방감지센서 구현

PWM PWM(Pulse Width Modulation => 펄스 폭 변조)는 디지털 출력으로 아날로그 회로를 제어하는 기술이다. 일정한 주기 내에서 Duty 비를 변화시켜서 평균 전압을 제어하는 기술이다. 이때 모터나 센서가 on되는 시간을 duty라고 한다. duty가 50이다 -> 전체에서 50퍼만 쓴다라는 뜻으로 해석할 수 있다. (모터의 속도조절은 PWM의 기술을 사용한것이라고 한다) 엘레베이터로 예시를 들어보자. 엘레베이터를 타고 제일 꼭대기층에 간다고하면, 고속으로 가다가 해당층에 도달하면 천천히 줄어들면서 멈춘다.( -> 목표에 도달하면서 모터의 힘을 서서히 바꾸는 것) 이 기술의 원리가 PWM 기술을통해 duty를 점점 줄이면서 작동하는 원리라고 볼 수 있다. 직류에서는 0, 1 밖에 존..